机械臂说明

大概原理讲解,

机械臂有三个电机,一个电机控制左右摆,两个电机分别控制主臂和副臂的角度

因为机械臂没有角度检测,所以启动要先归位,机械臂触发限位开关及归位完成

步进电机控制通过步进驱动,单片机可以给驱动设置正反转信号和脉冲信号,一个脉冲走一步

然后是运动过程的逻辑

从a点到b点。中间通过插值根据不同距离插值不同数量的点。(相当于一个点和一个点之间距离很近,然后根据几何关系计算两个电机需要移动的步数还有时间,在100us定时器中断(100us为脉冲的最小单位,脉冲的周期(电机速度)取决于几何关系)中控制脉冲信号来控制机械臂运动

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asdad
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2021-5-8 4:19
sss
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